各个品牌机器人示例

机器人品牌以及对应的类型代码

在使用任何机器人和 DaoAI Vision Pilot 系统操作时，系统会通过 Meta数据中的变量： DAOAI_ROBOT_TYPE(机器人类型代码) 来判断沟通的机器人是什么品牌和种类。目前DaoAI Vision Pilot对支持机器人所用的类型代码和 Orientation/定位字段 收发顺序为:

机器人和对应的类型代码

机器人类型代码

机器人品牌

旋转表示方法和顺序

信息格式

信息长度

0

ABB

四元数

字节串

48字节

1

Fanuc

欧拉角 XYZ

字符串

2

Hanwha

欧拉角 ZYX

字节串

48字节

3

Kuka

欧拉角 ZYX

字节串

48字节

6

Staubli

欧拉角 ZYX

字节串

48字节

7

UR

轴角顺序（旋转矢量）

字节串

48字节

8

Yaskawa

欧拉角 ZYX

字节串

48字节

9

Efort

欧拉角 ZYZ

字节串

48字节

10

Aubo

欧拉角 ZYX

字节串

48字节

11

Dobot

欧拉角 ZYX

字符串

12

Mitsubishi

欧拉角 ZYX

字符串

13

Elite

欧拉角 ZYX

字符串

14

Jaka

欧拉角 ZYX

字符串

15

Hans

欧拉角 ZYX

字符串

16

boZhilin

欧拉角 ZYX

字节串

48字节

17

CGX

欧拉角 ZYX

字节串

48字节

18

Tulin

欧拉角 ZYX

字节串

48字节

99

other

自定义顺序

自定义收发格式

字符串

机器人通讯分为 字符串 收发，和 字节串 收发，交互时请注意收发格式

字符串的收发是以 ',' 为分隔符，以 ';' 为终止符. 结构详情请查阅 协议/Protocol

备注

请求消息的组成为 “x,y,z,rx,ry,rz,w,command,payload_1,payload_2,meta_1,meta_2;”. (其中w是四元数的实部，其它顺序填0即可) |br|

例：请求消息 “8666960,297000,12610000,6989,1772190,1796940,0,21,2,0,99,1;” |br|

回复消息的组成为 “x,y,z,rx,ry,rz,w,payload_1,payload_2,payload_3,payload_4,payload_5,payload_6,status,meta_1,meta_2;”. |br|

例：回复消息 “8666960,297000,12610000,6989,1772190,1796940,0,1,0,0,0,0,0,3,99,1;” |br|

字节串

字节串的收发消息长度固定为 发48个字节（byte）, 收64个字节（byte）, 结构详情请查阅 协议/Protocol

各类机器人的使用和通讯协议