通用通讯接口

DaoAI Vision Pilot 通讯接口能够使机器人通讯更容易操作。更统一的沟通接口，帮助用户能更快的连接机器人并用于抓取、放置等各种应用。

协议/Protocol

DaoAI Vision Pilot 和机器人之间的指令和回应消息都是固定长度的。因为消息协议的长度是固定的，即使机器人短的编程功能有限，也会比较容易实现。

备注

请求和回应消息具有固定长度，并且没有开始和/或结束字符。虽然TCP/IP协议可防止数据丢失，但机器人客户端实现负责通过计算发送/接收的字节数并与预期的消息大小进行比较来跟踪消息之间的边界。

请求和回应消息由多个字段组成，每个字段为一个 int32 (4 bytes)。浮点数据（如距离和角度）将乘以一个恒定系数 MULT = 10000 , 再作为int32发送。然后，接收端通过将接收的值除以该系数来解码此字段。负数使用二进制补码进行编码。关于信息中的每个字段，可参考下方连接的详细注解：

连接详细信息

类型/Type	TCP/IP socket
端口/Port	6969 (默认TCP连接端口)
字节顺序/Byte order	Network order (big endian)

一旦DaoAI Vision Pilot启动，它就会侦听TCP端口 6969 并等待，直到机器人发起连接。这是在机器人端通过打开对DaoAI Vision Pilot的IP地址和给定端口的TCP套接字来完成的。

可以在DaoAI Vision Pilot的网络设置中找到并更改DaoAI Vision Pilot系统的IP地址。

Global Variables/全局变量

所有的接口函数都会使用以下所以的全局变量：

mult=10000
DAOAI_ROBOT_TYPE = X #based on robot brand
DAOAI_META_VERSION = 1

#Pose Object
daoai_tcp_pose = p[0,0,0,0,0,0]
daoai_payload_1 = 0
daoai_payload_2 = 0
daoai_payload_3 = 0
daoai_payload_4 = 0
daoai_payload_5 = 0
daoai_payload_6 = 0
daoai_plane = Base

#meta info
daoai_socket_name = "daoai"
daoai_socket
daoai_status = 0
daoai_r_command = 0
daoai_task_id = 0
daoai_num_remaining_objects = 0

备注

变量机器人品牌类型代码 DAOAI_ROBOT_TYPE 是用于告知 DaoAI Vision Pilot 系统当前通讯的机器人品牌，您可以查询机器人品牌以及对应的类型代码表格中列出了所有当前的机器人品牌和类型代码。

Functions/函数

所有在 DaoAI Vision Pilot 需要使用的功能，都可以通过使用下方的函数进行应用，包括抓取、放置和校准等等。