UR 机器人Modbus TCP连接

  1. 下载UR机器人脚本， 将机器人脚本放置在一个空的USB drive里面USB drive.

  2. 复制一个 urmagic_upload_programs.sh 到usb的根目录，这个脚本文件会上传UR脚本到UR机器人里面。

../../_images/UR_upload1.png

备注

如果想要备份UR中的文件，可以将 urmagic_backup_programs.sh 复制到一个空的USB里面

../../_images/ur_backup1.png

  1. 将准备好的USB插入UR操作板，插入后显示窗口会弹出红色的USB字样，等待绿色的USB字样弹出后，即可拔出USB。如果您没有看到绿色的USB字样，请等待10分钟后再拔出USB。


  1. 点击 Program Robot, 然后选择 Load Program.


  1. 选择任意脚本。这里以抓取脚本为例。如果您还没有Initialize Robot那么请在这一步做。


  1. 点击 Load Intallation, 然后选择UR脚本中 UR_Common_function 目录下的 VisionCognex.installation 文件



  1. 选择合适的Active Payload，然后启动机器人。推荐第一次使用时法兰上不要装任何东西，并选择Active Payload为0。


  1. 如图所示，DaoAI Vision Pilot端需要设置IP地址，地址为机器人端的IP地址，如192.168.80.130，端口号默认使用502，暂时不能更改。

    机器人脚本程序会自动配置Modbus TCP。如果需要查看通讯是否连接成功，如下图所示：机器人端设置本机IP地址，如192.168.80.130，添加寄存器，设置slave number和slave address。左侧绿灯常亮表示连接成功。


备注

如果这里运行脚本时提示functions not found. 那么请重新将functions.script 和 communications.script 从UR_Common_function文件夹里加载一次。

../../_images/UR_connect_81.png

../../_images/UR_connect_91.png

../../_images/UR_connect_101.png