通讯设置并建立连接、测试

使用 ABB 机器人需完成5个步骤：

程序下载

下载 ABB机器人脚本

检查机器人控制器选型包

DaoAI Vision Pickit 与 ABB机器人通讯，需要安装以下控制器模块：

616 PC interface（套接字消息）

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设置网络连接

  • 关于机器人与DaoAI Vision pilot软件之间的通讯IP设置如下：

  • 机器人控制柜IP需与机器人脚本中IP和工控机网口IP设置在同一网端内。

  • 工控机网口需与机器人脚本中所写入的IP一样。

  • 误区：莫认为能ping上就是正常通讯（工控机需关闭防火墙设置）

硬件连接

DaoAI Vision pilot和机器人控制器通过以太网连接。 以太网电缆应连接到机器人控制器的 WAN 端口，并连接到工控机、将网口地址更改为："192.168.220.10"

机器人控制柜IP配置

打开 RobotStudio 并按照以下步骤操作：将IP更改为："192.168.220.XX"网段内。

完成上述步骤后，从手动示教器重新启动。

加载程序文件

  • 使用RobotStudio软件连接到机器人。

  • 我们先加载程序模块，选择下载程序中的：“MainModule.mod”文件，文件地址：New_ABB_Web_communication / RAPID / TASK1 / PROGMOD

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  • 在加载系统模块，选择下载程序中的：“T_ROB_1_DAOAI_Socket.sys”、“DAOAI_Function.sys”、“Message_T_ROB1.sys”文件 文件地址：New_ABB_Web_communication / RAPID / TASK1 / SYSMOD

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测试机器人与 DaoAI Vision pilot 的连接

  • 打开DaoAI Vision Pilot 创建项目

  • 连接机器人

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  • 机器人运行“send_pose”脚本 脚本如何运行，并观察DaoAI Vision Pilot控制栏是否接受到机器人坐标，如下图所示，控制栏会打印出结构到的信息，到此，我们通讯就建立完成了。

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