通讯设置并建立连接、测试 ============================== 使用 ABB 机器人需完成5个步骤： :ref:`程序下载` :ref:`检查机器人控制器选型包` :ref:`设置网络连接` :ref:`加载程序文件` :ref:`测试机器人与 DaoAI Vision pilot 的连接` 程序下载 -------------- 下载 `ABB机器人脚本 `_ 检查机器人控制器选型包 ---------------------------- DaoAI Vision Pickit 与 ABB机器人通讯，需要安装以下控制器模块： 616 PC interface（套接字消息） .. image:: images/ABB选型包.png :scale: 100% 设置网络连接 -------------- - 关于机器人与DaoAI Vision pilot软件之间的通讯IP设置如下： - 机器人控制柜IP需与机器人脚本中IP和工控机网口IP设置在同一网端内。 - 工控机网口需与机器人脚本中所写入的IP一样。 - 误区：莫认为能ping上就是正常通讯（工控机需关闭防火墙设置） 硬件连接 ^^^^^^^^^^^ DaoAI Vision pilot和机器人控制器通过以太网连接。 以太网电缆应连接到机器人控制器的 WAN 端口，并连接到工控机、将网口地址更改为："192.168.220.10" 机器人控制柜IP配置 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 打开 RobotStudio 并按照以下步骤操作：将IP更改为："192.168.220.XX"网段内。 .. image:: images/控制柜IP配置.png :scale: 100% 完成上述步骤后，从手动示教器重新启动。 .. image:: images/示教器重启.png :scale: 100% 加载程序文件 -------------- - 使用RobotStudio软件连接到机器人。 - 我们先加载程序模块，选择下载程序中的：“MainModule.mod”文件，文件地址：New_ABB_Web_communication / RAPID / TASK1 / PROGMOD .. image:: images/加载程序1.png :scale: 80% - 在加载系统模块，选择下载程序中的：“T_ROB_1_DAOAI_Socket.sys”、“DAOAI_Function.sys”、“Message_T_ROB1.sys”文件 文件地址：New_ABB_Web_communication / RAPID / TASK1 / SYSMOD .. image:: images/加载程序2.png :scale: 80% 测试机器人与 DaoAI Vision pilot 的连接 ------------------------------------- - 打开DaoAI Vision Pilot :ref:`创建项目` - 连接机器人 .. image:: images/机器人连接.png :scale: 80% - 机器人运行“send_pose”脚本 :ref:`脚本如何运行`，并观察DaoAI Vision Pilot控制栏是否接受到机器人坐标，如下图所示，控制栏会打印出结构到的信息，到此，我们通讯就建立完成了。 .. image:: images/控制栏信息.png :scale: 80%