各个品牌机器人示例
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机器人品牌以及对应的类型代码
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    在使用任何机器人和 DaoAI Vision Pilot 系统操作时，系统会通过 Meta数据中的变量： ``DAOAI_ROBOT_TYPE(机器人类型代码)`` 来判断沟通的机器人是什么品牌和种类。目前DaoAI Vision Pilot对支持机器人所用的类型代码和 ``Orientation/定位字段`` 收发顺序为:

    .. list-table:: 机器人和对应的类型代码

            * - **机器人类型代码**
              - **机器人品牌**
              - **旋转表示方法和顺序**
              - **信息格式**
              - **信息长度**
            * - 0
              - ABB
              - 四元数
              - 字节串
              - 48字节
            * - 1
              - Fanuc
              - 欧拉角 XYZ
              - 字符串
              - 
            * - 2
              - Hanwha
              - 欧拉角 ZYX
              - 字节串
              - 48字节
            * - 3
              - Kuka
              - 欧拉角 ZYX
              - 字节串
              - 48字节
            * - 6
              - Staubli
              - 欧拉角 ZYX
              - 字节串
              - 48字节
            * - 7
              - UR
              - 轴角顺序（旋转矢量）
              - 字节串
              - 48字节
            * - 8
              - Yaskawa
              - 欧拉角 ZYX
              - 字节串
              - 48字节
            * - 9
              - Efort
              - 欧拉角 ZYZ
              - 字节串
              - 48字节
            * - 10
              - Aubo
              - 欧拉角 ZYX
              - 字节串
              - 48字节
            * - 11
              - Dobot
              - 欧拉角 ZYX
              - 字符串
              - 
            * - 12
              - Mitsubishi
              - 欧拉角 ZYX
              - 字符串
              - 
            * - 13
              - Elite
              - 欧拉角 ZYX
              - 字符串
              - 
            * - 14
              - Jaka
              - 欧拉角 ZYX
              - 字符串
              - 
            * - 15
              - Hans
              - 欧拉角 ZYX
              - 字符串
              - 
            * - 16
              - boZhilin
              - 欧拉角 ZYX
              - 字节串
              - 48字节
            * - 17
              - CGX
              - 欧拉角 ZYX
              - 字节串
              - 48字节
            * - 18
              - Tulin
              - 欧拉角 ZYX
              - 字节串
              - 48字节
            * - 99
              - other
              - 自定义顺序
              - 自定义收发格式
              - 


字符串
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机器人通讯分为 ``字符串`` 收发，和 ``字节串`` 收发，交互时请注意收发格式

字符串的收发是以 ',' 为分隔符，以 ';' 为终止符. 结构详情请查阅 :ref:`协议/Protocol`

.. note::

    请求消息的组成为 “x,y,z,rx,ry,rz,w,command,payload_1,payload_2,meta_1,meta_2;”. (其中w是四元数的实部，其它顺序填0即可) |br|

    例：请求消息 “8666960,297000,12610000,6989,1772190,1796940,0,21,2,0,99,1;” |br|

    回复消息的组成为 “x,y,z,rx,ry,rz,w,payload_1,payload_2,payload_3,payload_4,payload_5,payload_6,status,meta_1,meta_2;”. |br|
    
    例：回复消息 “8666960,297000,12610000,6989,1772190,1796940,0,1,0,0,0,0,0,3,99,1;” |br|


字节串
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字节串的收发消息长度固定为 发48个字节（byte）, 收64个字节（byte）, 结构详情请查阅 :ref:`协议/Protocol`


各类机器人的使用和通讯协议
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.. toctree::
    :maxdepth: 2

    ur/ur
    ur/ur_modbustcp
    kuka/kuka
    ABB/ABB
    Hans/Hans
    other/index