任务部署
在设置好所有任务之后，就可以来到部署页面进行任务的部署。
部署后，所有任务都会准备好等待机器人调用。
抓取部署示例
以UR 机器人为例
首先确认您想要在机器人上调用运行的任务的task id。
打开机器人抓取脚本，确保您的ip和端口正确。ip 应该和DaoAI Vision Pilot运行
使用帮助函数daoai_task_id(id) 来设置您要运行的task id, 这样接下来调用的capture_and_process()函数，和get_picking_pose()函数，都会调用并请求运行对应的任务。
备注
- 如果您想要运行多个任务，您可以这样添加您的脚本。想要运行其它任务时，需要再次调用daoai_task_id(id)来切换到接下来想要请求的任务task id
在网页界面来到部署界面，点击部署。并运行您的UR程序。
机器人运行并抓取物体，同时检测的结果也会在显示窗口中显示出来。
- 2D显示：会显示出2D检测的结果
- 3D显示：显示点云对齐后的结果
- 抓取策略显示：显示物体的坐标，以及物体的抓取顺序。
物体姿态修正和放置部署示例
以UR 机器人为例
示教步骤
- 首先打开示教的脚本。
备注
- 如果您看到有黄色的部分，如下图，则说明您的机器人Installation File有错误。
- 请读取UR_common_function下的 VisionCognex.Installation
- 然后点击Update Program
- 然后您就会看到您的脚本没有标识黄色的部分了，并且在您的Installation/Varirable里，应该可以看到下图中的两个变量（这两个变量是用于计算物体放置姿态用的中间计算变量）
- 设置标准放置位置：将物体以标准抓取姿态，固定在夹爪上，然后以标准放置姿态，放置于 放置区域 的上方。 并在机器人脚本中定义 tool_in_base_wp 位置为该位置。
警告
放置区域的位置 ，和 物体在夹爪上的位置 在示教过程中 不能移动 ，如果在中途产生了移动，则需要重新开始
- 设置安全旋转位置：在当前位置，设置lift_obj_pose的From point, 然后向上方移动机器人到一个安全的旋转位置（旋转物体至面向相机），并设置lift_obj_pose的To point.
-
- 设置物体检测位置：将物体移动至面向相机的检测位置，并定义 adjust_det_pose。
- 设置放置区域检测位置：将机器人移动到不会遮挡放置区域的任意位置，然后设置 place_det_pose。
- 设置对应的task id， 第一个task id 对应 物体姿态修正（In-Hand Adjustment） 任务 第二个对应 物体放置（Placement） 任务
在Vision Pilot 网页界面中点击部署，然后运行机器人脚本，完成放置示教。
部署
- 打开Picking and Place脚本，确保读取的是和示教步骤相同的Installation File。
- 设置抓取步骤 stage == 0：设置检测task id，定义detection_pose 为物体检测位置。该步骤会执行抓取，并进入stage 1 - 物体姿态修正 (如果需要跳过某个步骤，则可以更改stage 变量来跳过)
- 设置物体姿态修正步骤 stage == 1：设置对应的task id，定义 adjust_det_pose 为物体姿态检测位置。该步骤会检测并记录当前物体于夹爪中的姿态，并进入stage 2 - 物体放置
- 设置放置区域检测步骤 stage == 2：设置对应的task id，定义 place_det_pose 为放置区域检测位置。该步骤会检测并记录放置区域的偏移量，并进入stage 3 - 物体放置
- 设置放置区域检测步骤 stage == 3：设置预放置位置pre_drop_pose为放置区域的上方。该步骤会计算放置位置，并移动机器人至放置位置然后循环至起始。
在Vision Pilot 网页界面中点击部署，然后运行机器人脚本执行 抓取 - 物体姿态修正 - 放置 任务流程。