饮料分拣
在这个项目中，有各种饮料，分布在4个箱子里，我们需要分类饮料的种类以及抓取他们，只要知道一个物体的大致位置，吸嘴夹具就可以抓起物体。
分析图片后 我们可以知道：
总共有5种饮料，不需要区分正反等特殊状态： 则我们需要5种标签
抓取时不需要区分方向，正反等：不需要使用关键点模型或者方向判断的模型。
所以简单的实例分割就可以满足我们的需求。
这里分别使用了5个标签，分别对应5种饮料，然后使用多边形标注了饮料朝上的一个面，只标注了能够抓取，不被遮挡的物体。
备注
由于物体侧边在用3d相机拍摄时，点云部分的形状不固定，并且容易出现噪声，从而影响检测的质量。
只标注上面的一个面就可以在匹配时只处理上方的点云，不用去处理侧边容易出现噪声的部分。
训练并部署后，我们就可以轻松识别所有可以抓取的饮料。