Deep Learning Object Finder 检测流程

本章会详细介绍如何设置 Deep Learning Object Finder 检测流程。


Deep Learning Object Finder 检测流程使用了图形深度学习技术，2D边缘匹配技术和3D点云对准技术，以实现物体的定位和检测。

1. 手眼标定

在创建任务时，需要有已经连接的相机和机器人，然后选择手眼标定文件。如果您还没有完成手眼标定，请参考 机器人手眼标定 来完成手眼标定。

2. 上传深度学习模型


点击上传来浏览深度学习的 配置 和 权重 文件。等上传完成后，点击保存模型。

看到下面的标签栏中出现您的深度学习标签名称，确认正确后，便可点击下一步。

3. 配置检测流程

  1. 首先，点击拍照按钮给场景拍照，确认相机正常工作，以及确认物体位置，相机视野是否合适。


  1. 点击设置ROI, 使用窗口中的框截选出检测区域，这一步是为了移除背景，等干扰点云，只保留物体点云会出现的区域，这样可以使检测更快更准。这一步同时设置了参考系，ROI的坐标就是参考系。


小技巧

您也可以框选使得物体所在的平面也被移除，这样只保留物体的点云会最大程度的提高检测速度以及准确度。

备注

ROI的箱体需要和抓取平面保持平行，因为ROI同时设置了参考系，ROI的坐标就是参考系。当之后设置夹爪从上方抓取时，就会以这里定义的参考系的 z 轴为上方。Pick sort的对齐x,y 旋转 也是以参考系为基准。

  1. 检查显示窗口的ROI截取的点云是否合适，如果需要修改ROI，请重复1，2，重新设置ROI.

  2. 然后就需要定义检测模型，点击开始，然后在右侧物体标签列选中要进行定义的物体标签，在场景中间摆放一个物体，然后点击拍照。


  1. 点击设置ROI, 使用显示窗口中的ROI工具，将物体点云框出来，这一步需要只包含物体点云部分，并去除任何不属于物体的部分，然后点击定义模型。


  1. （可选）点击优化模型，然后点击 '>' 箭头开始下一步。 在右边模型图象中点击一个点作为参考点，然后点击保存。


  1. 在右边模型图象中，按住鼠标左键进行掩码绘制，这一步需要用掩码遮盖住所有属于噪声的边缘，只保留有效的物体边缘。绘制完成后点击保存。


备注

上图中掩码以绿色绘制出来。 掩码绘制的工具： 1. 掩码的笔刷大小 2. 掩码的透明度 3. 掩码的颜色 4. 撤销上一笔的绘制 5. 清除所有掩码

  1. （可选）调试模型的高级设置，更多高级设置详情，请阅读 DL Object Finder 检测流程高级配置


  1. (可选) 调试通用高级设置，更多高级设置详情，请阅读 DL Object Finder 检测流程高级配置

  2. 切换到快速检测栏，点击快速检测，下图中绿色部分就是物体模型检测后的结果，请确保物体能够被正确的检测到。如果您的检测效果不佳，请检查1-9的步骤是否正确，更多请阅读 视觉项目优化

    ../../_images/dl_modfinder_quick_detect.png

这样检测部分就设置好了，可以进行下一步： 设置抓取策略 。