半有序快速3D关键点 （Semi-Ordered Fast 3D Keypoint） 检测流程
本章会详细介绍如何设置 半有序快速3D关键点 （Semi-Ordered Fast 3D Keypoint） 检测流程。
半有序快速3D关键点 （Semi-Ordered Fast 3D Keypoint） 和大物体检测流程完全一样，除了深度学习模型不同。
半有序快速3D关键点 通常应用于 特征点明显 且 特征点之间的相对位置固定 的小物体。标注方法为:
每个物体都有一个多边形标注外轮廓
在每个多边形内，标注若干（大于3个）关键点。
1. 手眼标定
在创建任务时，需要有已经连接的相机和机器人，然后选择手眼标定文件。如果您还没有完成手眼标定，请参考 机器人手眼标定 来完成手眼标定。
2. 上传深度学习模型
点击上传来浏览深度学习的 配置 和 权重 文件。等上传完成后，点击保存模型。
备注
配置 文件通常有.txt 文件格式和 .json 文件格式，都可以直接上传。
权重 文件通常有 .pt 文件格式，.onnx 文件格式，以及 .torchscript 文件格式， 都可以直接上传。
看到下面的标签栏中出现您的深度学习标签名称，确认正确后，便可点击下一步。
3. 配置检测流程
首先，点击拍照按钮给场景拍照，确认相机正常工作，以及确认物体位置，相机视野是否合适。
点击设置ROI, 使用窗口中的框截选出检测区域，这一步是为了移除背景，等干扰点云，只保留物体点云会出现的区域，这样可以使检测更快更准。完成ROI的调整之后再点击保存。这一步同时设置了参考系，ROI的坐标就是参考系。
小技巧
您也可以框选使得物体所在的平面也被移除，这样只保留物体的点云会最大程度的提高检测速度以及准确度。
备注
ROI的箱体需要和抓取平面保持平行，因为ROI同时设置了参考系，ROI的坐标就是参考系。当之后设置夹爪从上方抓取时，就会以这里定义的参考系的 z 轴为上方。Pick sort的对齐x,y 旋转 也是以参考系为基准。
检查显示窗口的ROI截取的点云是否合适，如果需要修改ROI，请重复1，2，重新设置ROI.
然后就需要定义检测模型，点击定义模型中的设置ROI，然后在右侧点云模型中框选单一物体，然后点击保存。
5. 之后，即可定义3D关键点，打开定义3D关键点，然后点击其中的学习3D关键点，等待模型识别完成。识别完成后，可以点选不同的关键点，并检查其在模型上的位置是否正确。如果位置正确，即可点击保存；如果不正确，可以尝试重新学习关键点；如果多次学习关键点失败，则需要考虑更换深度学习模型，更多请阅读 深度学习优化。 同时，可以在设置参考点中选择不同的关键点或模型中心点作为原点。
(可选) 调试高级设置，更多高级设置详情，请阅读 大物体 （Large Object） 检测流程高级配置。
点击快速检测，可以使用对其关键点或深度学习结果来检测关键点识别结果。如果您的检测效果不佳，请检查1-6的步骤是否正确，更多请阅读 视觉项目优化。
这样检测部分就设置好了，可以进行下一步： 设置抓取策略 。