烟感器抓取
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在这个项目中，需要抓取烟感器并且正面和反面需要使用对应的抓取动作才可以成功抓起，而且需要和物体对应旋转夹具才可以成功抓起。

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分析图片后 我们可以知道：

1. 烟感器需要区分正反：需要2个标签，用于区分正面和反面
2. 抓取时需要区分旋转：则需要使用关键点，并添加至少2个点，来区分物体旋转姿态。

使用关键点模型就可以满足我们的需求。

    .. image:: images/smoke_label.png
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标注时，使用了2个标签，区分正反，然后找到了2处相对独特的特征来标注关键点，并且只标注可以抓取的物体。

.. note::
    关键点如果标注在特征重复的区域，或者没有特征的区域，则预测效果不佳。

训练并部署后，我们就可以轻松识别所有可以抓取的烟感器，其正反面，和旋转姿态。