ABB机器人脚本运行及解释
=======================

   :ref:`脚本如何运行`

   :ref:`send_pose脚本解释`

   :ref:`pick脚本解释`

   :ref:`Manual_calibration脚本解释`

   :ref:`auto_calibration脚本解释`

   :ref:`guidance_accumulate_cal脚本解释`

脚本如何运行
----------------------------

 - 以ABB机器人IRC5C 紧凑型控制柜为例，机器人需要打到自动，并且上电。

    .. image:: images/控制柜自动上电.png
        :scale: 80%

 - 将“Main”程序指针移动至最开始行。

    .. image:: images/pp_To_Main.png
        :scale: 80%


 - 点击示教器“按钮”运行。

    .. image:: images/运行.png
        :scale: 80%

 - 此时示教器窗口会弹出上“"Please select program?"我们”选择“send_pose”，这样就可以运行了。


send_pose脚本解释
----------------------------
 - 此脚本会将机器人当前点位信息发送给视觉。

    .. image:: images/send_pose.png
        :scale: 80%

pick脚本解释
----------------------------

    .. image:: images/pick.png
        :scale: 80%

Manual_calibration脚本解释
----------------------------

    .. image:: images/manual.png
        :scale: 80%

auto_calibration脚本解释
----------------------------

    .. image:: images/auto.png
        :scale: 80%

guidance_accumulate_cal脚本解释
----------------------------

    .. image:: images/guidance.png
        :scale: 80%