3D区域
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3D区域功能能够在从整个相机采集的场景点云中过滤出感兴趣的区域。

- 中心点：区域的3D坐标
- 尺寸：区域的大小(单位：毫米mm)
- 沿Z轴旋转：区域框沿Z轴方向的旋转角度

.. image:: images/3d_roi_pcd.png
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设置好区域的边界框后，点击采集即可应用。整个场景点云(左) vs. 3D区域选取的点云(右)。

点云颜色
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3D 相机的采集可以单独设置2D图像，以及点云颜色的亮度。

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该设置与采集出的点云质量无关，只作用于2D图。以及点云的颜色亮度。

- **曝光时间 Timed**: 该模式不会额外投光，只会在环境光的基础上曝光设定的时间，由于环境光通常较暗，呈现的颜色通常为暗红色，而增加曝光时间会增加亮度，让整体颜色呈现亮红色。该模式通常需要更长的曝光时间，以及足够的环境光来获得合适的亮度。

    - 曝光50毫秒：
        .. image:: images/timed_50.png
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    - 曝光250毫秒：
        .. image:: images/timed_250.png
            :scale: 60%   

- **投光时间 Flash**: 该模式会让投影仪投白光并曝光设定的时间。因为有投影仪的强白光，该模式通常需要更少的曝光时间即可获得合适的亮度，其色彩也更平衡。

    - 投光20毫秒：
        .. image:: images/flash_20.png
            :scale: 60%   

- **伽马校正 Gamma Correction**： 该模式会启用伽马校正算法增亮暗处区域，提高整体图像的可视度。

    - 投光10毫秒 无伽马校正：
            .. image:: images/gamma_off.png
                :scale: 60%  

    - 投光10毫秒 启用伽马校正：
        .. image:: images/gamma_on.png
            :scale: 60%  

坐标系
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用户可以自定义点云的坐标系，默认情况下，点云的坐标系原点在相机镜头处。

.. image:: images/coordinate_system.png

点击下拉菜单选择 ``坐标系`` ，即可看到下方的自定义坐标系选项：

.. image:: images/custom_coordinate_system.png

需要选取3个点(3个点确认一个平面)，分别为：

1. 新坐标系的原点
2. 新坐标系的x轴
3. 确定XOY平面

点击应用后稍等片刻，系统会自动转换至新定义的点云坐标系。

.. image:: images/custom_coordinate_system_points.png

点击重置坐标按钮后稍等片刻，系统会自动转换回默认点云坐标系。