SDK 示例 ================================= .. contents:: :local: 采集教程 --------------------- 本教程介绍了如何使用DaoAI SDK来采集点云和二维图像。 前提条件 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ .. tabs:: .. group-tab:: C++ - 安装DaoAI相机工作室软件 .. group-tab:: C# - 安装DaoAI相机工作室软件 .. group-tab:: Python - 安装 Python - 通过在你的命令行中输入follow命令来检查你的python版本，然后选择一个SDK包： .. code-block:: python python --version - Python version 3.8: DaoAI_SDK-xx-cp38-xx-xx.whl - Python version 3.9: DaoAI_SDK-xx-cp39-xx-xx.whl - Python version 3.10: DaoAI_SDK-xx-cp310-xx-xx.whl - Python version 3.11: DaoAI_SDK-xx-cp311-xx-xx.whl - 安装 DaoAI_SDK .. code-block:: python py -m pip install path/to/DaoAI_SDK-xx-xx.xx.xx.whl - 如果所需的依赖项在发布时没有被捆绑到软件包中： - 在你的Python程序的顶部添加以下几行代码，告诉Python在哪里找到所需的依赖（只需要一次）。 .. code-block:: python import os daoai_slc_path = os.getenv('DAOAI_SLC_PATH') # System enviornment variable should point to DaoAI Studio Release path. os.add_dll_directory(daoai_slc_path + '') # Various dependencies os.add_dll_directory(daoai_slc_path + '/bin') # Various dependencies os.add_dll_directory(daoai_slc_path + '/SDK/bin') # Directory including slc_dll.dll - 要使用API函数，请将SDK导入到python中。 .. code-block:: python from DaoAI_SDK import * - All set to use the Python API! 帮助函数 ------------------- .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 用于检查返回的SlcSdkError对象的错误信息的辅助工具。 bool hasError(DaoAI::SlcSdkError error_info) { if (error_info.status() == DaoAI::SlcSdkSuccess) { // 状态代码SlcSdkSuccess表示没有发现错误。 return false; } else { // 请查阅文档或头文件error.h了解不同错误状态代码的含义。 // 大多数错误会有一个详细的描述，有助于调试。参见SlcSdkError.details()。 // 注意：即使状态码是SlcSdkSuccess，细节部分仍然可能包括警告。 std::cout << "ERROR " << error_info.status() << ": " << error_info.details() << std::endl; return true; } } .. group-tab:: C# .. code-block:: c# static bool HasError(DaoAINETError err) { if (err.status() == DaoAINETStatus.SlcSdkSuccess) { return false; // 状态代码SlcSdkSuccess表示没有发现错误。 } else { // 请查阅文档了解不同错误状态代码的含义。 // 大多数错误会有详细的描述，对调试有帮助。参见DaoAINETError.details()。 // 注意：即使状态码是SlcSdkSuccess，细节部分仍然可能包括警告。 Console.WriteLine("ERROR: " + err.status() + ": " + err.details()); System.Threading.Thread.Sleep(20000); return true; } } .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 用于检查返回的SlcSdkError对象的错误信息的辅助工具。 def hasError(err): if (err.status() == SlcSdkSuccess): # A status code of SlcSdkSuccess indicates that no error is detected. return False else: # 请查阅文档了解不同错误状态代码的含义。 # 大多数错误会有详细的描述，对调试有帮助。参见DaoAINETError.details()。 # 注意：即使状态码是SlcSdkSuccess，细节部分仍然可能包括警告。 print("ERROR: ", err.status(), ": ", err.details()) return True 设置 ------------------ .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 设置 ========================================================================================================== // 声明一个错误返回对象，以检查整个应用程序的错误。 DaoAI::SlcSdkError ret; // 创建一个新的DaoAI应用程序实例。 DaoAI::Application* app = new DaoAI::Application(); // 指定用于记录的目录。日志包含详细的错误和进程信息。 std::string logging_directory = "../../Logs/"; ret = app->startLogging(logging_directory); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 如果使用远程相机，请指定远程IP地址。 std::string remote_ip = "192.168.1.2"; // 声明相机地图，该地图将用于获取所有连接的DaoAI相机。 std::map cameras; // 从应用程序中获取相机。这一步必须在尝试连接任何相机之前完成。 ret = app->getCameras(cameras, remote_ip); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors if (cameras.size() == 0) { return -1; // 必须检测到至少有一台相机。 } std::cout << cameras.size() << " cameras detected." << std::endl; for (std::pair pair : cameras) { std::cout << " " << pair.first << std::endl; // 打印检测到的相机的序列号。 } // 声明指向DaoAI相机对象的指针。 DaoAI::Camera* cam; .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 设置 ========================================================================================================== // 声明一个错误返回对象，以检查整个应用程序的错误。 DaoAINETError err; // 创建一个新的DaoAI应用程序实例。 Application app = new Application(); // 指定用于记录的目录。日志包含详细的错误和进程信息。 string logging_directory = "../../../../../Logs/"; err = app.startLogging(logging_directory); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 如果使用远程相机，请指定远程IP地址。 string remote_ip = "192.168.1.2"; // 声明一个相机的字典，它将被用来获取所有连接的DaoAI相机。 // 字典包含在Systems.Collections.Generic命名空间中。 Dictionary cameras = new Dictionary(); // 从应用程序中获取相机。这一步必须在尝试连接任何相机之前完成。 err = app.getCameras(ref cameras, remote_ip); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors if (cameras.Count == 0) { return; // 必须检测到至少有一台相机。 } Console.WriteLine(cameras.Count + " cameras detected."); foreach (KeyValuePair pair in cameras) { Console.WriteLine(" " + pair.Key); // 打印检测到的相机的序列号。 } .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 设置 ========================================================================================================== # 创建一个新的DaoAI应用程序实例。 app = Application() # 指定用于记录的目录。日志包含详细的错误和进程信息。 logging_directory = "../../Logs/" err = app.startLogging(logging_directory) if (hasError(err)): return # 如果使用远程相机，请指定远程IP地址。 remote_ip = "192.168.1.2" # 从应用程序中获取相机。这一步必须在尝试连接任何相机之前完成。 cams, err = app.getCameras(remote_ip) # remote_ip is optional if using a USB camera. if (hasError(err)): return if (len(cams) == 0): return # At least one camera must be detected. print(len(cams), " cameras detected: ") for serial, cam in cams.items(): # Cams is a dictionary of serial number -> camera object. print(" ", serial) # Print all serial numbers of detected cameras. 连接相机 ------------------------ 连接相机有3个选项。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 连接相机 ========================================================================================= // 必须先连接一个DaoAI相机，然后才能使用它进行采集。 // 选项 1：连接到第一个检测到的DaoAI相机。 ret = app->connectCamera(cam); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = cam->disConnect(); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 选项 2：通过序列号连接到特定的相机。 std::string serial_num = cameras.begin()->first; // 从地图上的第一台相机上获取序列号。 // 方法 A ret = app->connectCamera(serial_num, cam); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = app->disconnectCamera(serial_num); // 也可以通过序列号断开摄像头。 if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 方法 B cam = cameras[serial_num]; ret = cam->connect(); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = app->disconnectCamera(serial_num); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 选项 3：连接在相机地图中发现的任何相机。 if (cameras.size() > 0) { cam = cameras.begin()->second; } ret = cam->connect(); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 连接相机 ========================================================================================= // 必须先连接一个DaoAI相机，然后才能使用它进行采集。 // 选项 1：连接到第一个检测到的DaoAI相机。 err = app.connectCamera(ref cam); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = cam.disConnect(); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 选项 2：通过序列号连接到特定的相机。 string serial_num = cameras.Keys.First(); // 从地图上的第一台相机上获取序列号。 // 方法 A err = app.connectCamera(serial_num, ref cam); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = cam.disConnect(); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 方法 B cam = cameras[serial_num]; err = cam.connect(); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = cam.disConnect(); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 选项 3：连接在相机地图中发现的任何相机。 if (cameras.Count > 0) { cam = cameras.Values.First(); } err = cam.connect(); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 连接相机 ========================================================================================= # 必须先连接一个DaoAI相机，然后才能使用它进行采集。 # 选项 1：连接到第一个检测到的DaoAI相机。 cam, err = app.connectCamera() if (hasError(err)): return cam.disConnect() if (hasError(err)): return # 选项 2：通过序列号连接到特定的相机。 serial_number = list(cams.keys())[0] # Grab serial number from first camera in dictionary. # 方法 A cam, err = app.connectCamera(serial_number) if (hasError(err)): return cam.disConnect() if (hasError(err)): return # 方法 B cam = cams[serial_number] err = cam.connect() if (hasError(err)): return cam.disConnect() if (hasError(err)): return # 选项 3：连接在相机地图中发现的任何相机。 cam = list(cams.values())[0] # Grab first camera object in dictionary. err = cam.connect() if (hasError(err)): return 相机动作 ----------------- 获取序列号、相机固有参数和相机设置信息。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 相机动作 ================================================================================================= // 有些相机操作需要相机，请务必查看文档和错误信息。 // 检查相机是否已连接。 if (!cam->isConnected()) { return -1; } // 获取此相机的序列号。 serial_num = cam->getSerialNumber(); std::cout << "Serial number of connected camera is " << serial_num << std::endl; // 获取相机内参。 std::vector intrinsic_params; ret = cam->getIntrinsicParam(intrinsic_params); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 获取此相机当前的使用设置。 DaoAI::Settings settings = cam->getSettings(); .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 相机动作 ================================================================================================= // 有些相机操作需要相机已连接，请务必查看文档和错误信息。 // 检查相机是否已连接。 if (!cam.isConnected()) { return; } // 获取此相机的序列号。 serial_num = cam.getSerialNumber(); Console.WriteLine("Serial number of connected camera is " + serial_num); // 获取相机内参。 float[] intrinsic_params = new float[] { }; err = cam.getIntrinsicParam(ref intrinsic_params); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 获取此相机当前的使用设置。 Settings settings = cam.getSettings(); .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 相机动作 ================================================================================================= # 有些相机操作需要相机已连接，请务必查看文档和错误信息。 # 检查相机是否已连接。 if not cam.isConnected(): return # 获取此相机的序列号。 serial_num = cam.getSerialNumber() print("Serial number of connected camera is ", serial_num) # 获取相机内参。 params, err = cam.getIntrinsicParam() if (hasError(err)): return # 获取此相机当前的使用设置。 settings = cam.getSettings() 相机设置 ------------------- 创建相机设置并从相机设置文件中加载。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 相机设置 ================================================================================================ // DaoAI Settings 可以与相机一起使用，在拍摄和重建过程中调整参数。 DaoAI::Settings new_settings; int icurr, imin, imax; // 用这些来查询整数设置。 double dcurr, dmin, dmax; // 用这些来查询双精度浮点型设置。 bool bcurr; // 用这个来查询布尔值设置。 std::string scurr; // 用这个来查询字符串的设置。 bool is_enabled; // 用这个来检查一个设置是否被启用。 int inewval; // 用这个来为一个设置设置一个新的整数值。 double dnewval; // 用这个来为一个设置设置一个新的双精度浮点型值。 bool bnewval; // 用这个来为一个设置设置一个新的布尔值。 // 创建新的空相机设置。 new_settings = DaoAI::Settings(); // 从文件中加载现有的相机设置。 std::string path_to_settings = "../../Examples/sample_settings.cfg"; new_settings = DaoAI::Settings(path_to_settings); // Clone 设置 new_settings = DaoAI::Settings(settings); .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 相机设置 ================================================================================================ // DaoAI Settings 可以与相机一起使用，在拍摄和重建过程中调整参数。 Settings new_settings; int icurr = -1, imin = -1, imax = -1; // 用这些来查询整数设置。 double dcurr = -1.0, dmin = -1.0, dmax = -1.0; // 用这些来查询双精度浮点型设置。 bool bcurr = false; // 用这个来查询布尔值设置。 string scurr = ""; // 用这个来查询字符串的设置。 bool is_enabled = false; // 用这个来检查一个设置是否被启用。 int inewval = 0; // 用这个来为一个设置设置一个新的整数值。 double dnewval = 0.0; // 用这个来为一个设置设置一个新的双精度浮点型值。 bool bnewval = true ; // 用这个来为一个设置设置一个新的布尔值。 // 创建新的空相机设置。 new_settings = new Settings(); // 从文件中加载现有的相机设置。 string path_to_settings = "../../../../../Examples/sample_settings.cfg"; new_settings = new Settings(path_to_settings); // Clone 设置 new_settings = new Settings(settings); .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 相机设置 ================================================================================================ # DaoAI Settings 可以与相机一起使用，在拍摄和重建过程中调整参数。 Create a new empty settings object. # 创建新的空相机设置。 new_settings = Settings() # 从文件中加载现有的相机设置。 path_to_settings = "../../Examples/sample_settings.cfg" new_settings = Settings(path_to_settings) # Clone 设置 new_settings = Settings(settings) 采集帧 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 配置采集帧参数。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 采集帧 // 采集帧指定在图像采集过程中使用的参数。一个设置对象最多可以支持10个。 // 每个采集框都有三个可修改的参数： 亮度、增益和曝光档。 // 详情请参见文档。 DaoAI::AcquisitionFrame af; // 创建默认的 AcquisitionFrame af = DaoAI::AcquisitionFrame(); // 用初始值创建 AcquisitionFrame int brightness = 3; double gain = 2.0; int exposure_stop = -1; af = DaoAI::AcquisitionFrame(brightness, gain, exposure_stop); // 查看任何 AcquisitionFrame 参数的当前值和可接受范围。 ret = af.inquireSetting(DaoAI::AcquisitionFrame::ExposureStop, icurr, imin, imax); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors std::cout << "Current exposure stop: " << icurr << ". Exposure stop can be configured to any value between " << imin << " - " << imax << std::endl; ret = af.inquireSetting(DaoAI::AcquisitionFrame::ExposureStop, icurr); // Inquire only current value. if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 将任何AcquisitionFrame参数配置为一个自定义值。 ret = af.configureSetting(DaoAI::AcquisitionFrame::ExposureStop, 2); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 双精度浮点参数也可以用双精度浮点值进行检索和修改。 ret = af.inquireSetting(DaoAI::AcquisitionFrame::Gain, dcurr, dmin, dmax); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors std::cout << "Current gain: " << dcurr << ". Gain can be configured to any value between " << dmin << " - " << dmax << std::endl; ret = af.inquireSetting(DaoAI::AcquisitionFrame::Gain, dcurr); // Inquire only current value. if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = af.configureSetting(DaoAI::AcquisitionFrame::Gain, 2); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 使用不正确的类型来配置或查询一个参数会成功，但会返回一个警告。 ret = af.inquireSetting(DaoAI::AcquisitionFrame::Gain, icurr, imin, imax); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors std::cout << ret.details() << std::endl; // Warning about possible data loss, attempting to read double as int. dnewval = 1.5; ret = af.configureSetting(DaoAI::AcquisitionFrame::ExposureStop, dnewval); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors std::cout << ret.details() << std::endl; // Warning about possible data loss, attempting to set int with double. // 在设置中添加采集帧。 int index; // Index of added acquisition frame. ret = new_settings.addAcquisitionFrame(af, index); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 获取采集帧。 DaoAI::AcquisitionFrame returned_af; ret = new_settings.getAcquisitionFrame(returned_af, 1); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 删除索引值的采集帧。 ret = new_settings.deleteAcquisitionFrame(index); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 不获取索引添加采集帧。 ret = new_settings.addAcquisitionFrame(af); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 修改并替换索引1处的采集帧。 ret = af.configureSetting(DaoAI::AcquisitionFrame::Brightness, 2); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = new_settings.modifyAcquisitionFrame(af, 1); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors std::map mofaf; // 获取整个采集帧地图的副本。 ret = new_settings.getAcquisitionFrames(mofaf); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 将采集帧的地图设置为设置。 mofaf[1] = DaoAI::AcquisitionFrame(1, 0, 1); mofaf[2] = DaoAI::AcquisitionFrame(2, 2, 2); ret = new_settings.setAcquisitionFrames(mofaf); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 采集帧 // 采集帧指定在图像采集过程中使用的参数。一个设置对象最多可以支持10个。 // 每个采集框都有三个可修改的参数： 亮度、增益和曝光档。 // 详情请参见文档。 AcquisitionFrame af; // 创建默认的 AcquisitionFrame af = new AcquisitionFrame(); // 用初始值创建 AcquisitionFrame int brightness = 3; double gain = 2.0; int exposure_stop = -1; af = new AcquisitionFrame(brightness, gain, exposure_stop); // 查看任何 AcquisitionFrame 参数的当前值和可接受范围。 err = af.inquireSetting(AcquisitionFrame.AcquisitionFrameSetting.ExposureStop, ref icurr, ref imin, ref imax); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors Console.WriteLine("Current exposure stop: " + icurr + ". Exposure stop can be configured to any value between " + imin + " - " + imax); err = af.inquireSetting(AcquisitionFrame.AcquisitionFrameSetting.ExposureStop, ref icurr); // Inquire only current value. if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 将任何AcquisitionFrame参数配置为一个自定义值。 err = af.configureSetting(AcquisitionFrame.AcquisitionFrameSetting.ExposureStop, 2); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 双精度浮点参数也可以用双精度浮点值进行检索和修改。 err = af.inquireSetting(AcquisitionFrame.AcquisitionFrameSetting.Gain, ref dcurr, ref dmin, ref dmax); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors Console.WriteLine("Current gain: " + dcurr + ". Gain can be configured to any value between " + dmin + " - " + dmax); err = af.inquireSetting(AcquisitionFrame.AcquisitionFrameSetting.Gain, ref dcurr); // Inquire only current value. if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = af.configureSetting(AcquisitionFrame.AcquisitionFrameSetting.Gain, 2.1); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 使用不正确的类型来配置或查询一个参数会成功，但会返回一个警告。 err = af.inquireSetting(AcquisitionFrame.AcquisitionFrameSetting.Gain, ref icurr, ref imin, ref imax); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors Console.WriteLine(err.details()); // Warning about possible data loss, attempting to read double as int. dnewval = 1.5; err = af.configureSetting(AcquisitionFrame.AcquisitionFrameSetting.ExposureStop, dnewval); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors Console.WriteLine(err.details()); // Warning about possible data loss, attempting to set int with double. // 在设置中添加采集帧。 int index = -1; // Index of added acquisition frame. err = new_settings.addAcquisitionFrame(af, ref index); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 获取采集帧。 AcquisitionFrame returned_af = new AcquisitionFrame(); err = new_settings.getAcquisitionFrame(ref returned_af, 1); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 删除索引值的采集帧。 err = new_settings.deleteAcquisitionFrame(index); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 不获取索引添加采集帧。 err = new_settings.addAcquisitionFrame(af); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 修改并替换索引1处的采集帧。 err = af.configureSetting(AcquisitionFrame.AcquisitionFrameSetting.Brightness, 2); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = new_settings.modifyAcquisitionFrame(af, 1); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors Dictionary mofaf = new Dictionary(); // Get copy of entire dictionary of acquisition frames currently saved in settings. err = new_settings.getAcquisitionFrames(ref mofaf); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 将采集帧的地图设置为设置。请记住，采集帧的字典是单索引的。 mofaf[1] = new AcquisitionFrame(1, 0, 1); mofaf[2] = new AcquisitionFrame(2, 2, 2); err = new_settings.setAcquisitionFrames(mofaf); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 采集帧 # 采集帧指定在图像采集过程中使用的参数。一个设置对象最多可以支持10个。 # 每个采集框都有三个可修改的参数： 亮度、增益和曝光档。 # 创建默认的 AcquisitionFrame af = AcquisitionFrame() # 用初始值创建 AcquisitionFrame brightness = 3 gain = 2.0 exposure_stop = -1 af = AcquisitionFrame(brightness, gain, exposure_stop) # 查看任何 AcquisitionFrame 参数的当前值和可接受范围。 curr, min, max, err = af.inquireSetting(ExposureStop) if (hasError(err)): return print("Current exposure stop: ", curr, ". Exposure stop can be configured to any value between ", min, " - ", max) # 将任何AcquisitionFrame参数配置为一个自定义值。 err = af.configureSetting(ExposureStop, 2) if (hasError(err)): return # 浮点参数也可以用浮点值进行检索和修改。 curr, min, max, err = af.inquireSetting(Gain) if (hasError(err)): return print("Current gain: ", curr, ". Gain can be configured to any value between ", min, " - ", max) err = af.configureSetting(Gain, 2.1) if (hasError(err)): return # 使用不正确的类型来配置或查询一个参数会成功，但会返回一个警告。 err = af.configureSetting(ExposureStop, 1.5) # ExposureStop does not support decimal values, and will configure to 1.0 if (hasError(err)): return print(err.details()) # No error is returned, but details will include a warning. # 在设置中添加采集帧。 idx, err = new_settings.addAcquisitionFrame(af) # Returns the index of the newly added acquisition frame. if (hasError(err)): return # 获取采集帧。 returned_af, err = new_settings.getAcquisitionFrame(1) # Get frame at index 1 if (hasError(err)): return # 删除索引值的采集帧。 err = new_settings.deleteAcquisitionFrame(idx) if (hasError(err)): return # 修改并替换索引1处的采集帧。 err = af.configureSetting(Brightness, 2) if (hasError(err)): return err = new_settings.modifyAcquisitionFrame(af, 1) if (hasError(err)): return # 获取当前保存在设置中的整个采集帧字典的副本。 mofaf, err = new_settings.getAcquisitionFrames() if (hasError(err)): return # 将采集帧的地图设置为设置。请记住，采集帧的字典是单索引的。 mofaf[1] = AcquisitionFrame(1, 0, 1) mofaf[2] = AcquisitionFrame(2, 2, 2) err = new_settings.setAcquisitionFrames(mofaf) if (hasError(err)): return 采集助手 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 通过分析给定时间段的场景，自动计算采集帧设置。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 采集助手 // 分析场景并生成采集帧设置，所有采集帧的总时间将小于时间预算。 // 时间预算越高，生成的采集帧就越多。 std::map ca_mofaf; ret = cam->captureAssistant(1.0, ca_mofaf); // Generate a map of acquisition frames with time budget of 1 sec. if (hasError(ret)) { return -1; } ret = new_settings.setAcquisitionFrames(ca_mofaf); // Set the generated acquisition frames to camera settings if (hasError(ret)) { return -1; } ret = cam->setSettings(new_settings); // Apply the camera settings to camera if (hasError(ret)) { return -1; } DaoAI::Frame ca_frm; ret = cam->capture(ca_frm); // Capture point cloud if (hasError(ret)) { return -1; } .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 采集助手 // 分析场景并生成采集帧设置，所有采集帧的总时间将小于时间预算。 // 时间预算越高，生成的采集帧就越多。 Dictionary ca_mofaf = new Dictionary(); err = cam.captureAssistant(1.0, ref ca_mofaf); // Generate a map of acquisition frames with time budget of 1 sec. if (HasError(err)) { return; } err = new_settings.setAcquisitionFrames(ca_mofaf); // Set the generated acquisition frames to camera settings if (HasError(err)) { return; } err = cam.setSettings(new_settings); // Apply the camera settings to camera if (HasError(err)) { return; } Frame ca_frm = new Frame(); err = cam.capture(ref ca_frm); // Capture point cloud if (HasError(err)) { return; } .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 采集助手 # 分析场景并生成采集帧设置，所有采集帧的总时间将小于时间预算。 # 时间预算越高，生成的采集帧就越多。 ca_mofaf, err = cam.captureAssistant(1.0) # Generate a set of acquisition frames with time budget of 1 sec. if (hasError(err)): return err = new_settings.setAcquisitionFrames(ca_mofaf) # Set the generated acquisition frames to camera settings if (hasError(err)): return err = cam.setSettings(new_settings) # Apply the camera settings to camera if (hasError(err)): return ca_frame, err = cam.capture() # Capture point cloud using generated settings if (hasError(err)): return 过滤器设置 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 创建、读取和修改过滤器设置。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 滤镜设置 // 滤镜设置指定在三维重建过程中使用的参数。关于过滤器设置的完整列表 // 和它们的描述，请查阅settings.h和文档。 // 启用或禁用过滤器设置。 ret = new_settings.enableFilterSetting(DaoAI::Settings::OutlierThreshold, true); // Enable outlier filter if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = new_settings.enableFilterSetting(DaoAI::Settings::GaussianFilter, false); // Disable gaussian filter if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = new_settings.enableFilterSetting(DaoAI::Settings::FillGaps, true); // Enable Fill Gaps if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 检查是否启用了过滤器设置。 ret = new_settings.checkEnableFilterSetting(DaoAI::Settings::OutlierThreshold, is_enabled); // Check if outlier filter is enabled. if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors if (is_enabled) { std::cout << "Outlier filter is enabled!" << std::endl; } ret = new_settings.checkEnableFilterSetting(DaoAI::Settings::GaussianFilter, is_enabled); // Check if gaussian filter is enabled. if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors if (is_enabled) { std::cout << "Gaussian filter is enabled!" << std::endl; } ret = new_settings.checkEnableFilterSetting(DaoAI::Settings::FillGaps, is_enabled); // Enable Fill Gaps if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors if (is_enabled) { std::cout << "Fill gaps is enabled!" << std::endl; } // 获取一个过滤器设置的当前值和有效范围。 ret = new_settings.inquireFilterSetting(DaoAI::Settings::OutlierThreshold, dcurr, dmin, dmax); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors std::cout << "Outlier threshold filter has a current value of " << dcurr << ", with a valid range of " << dmin << " - " << dmax << std::endl; ret = new_settings.inquireFilterSetting(DaoAI::Settings::OutlierThreshold, dcurr); // Can also get current value without checking range. if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = new_settings.inquireFilterSetting(DaoAI::Settings::GaussianFilter, icurr, imin, imax); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors std::cout << "Gaussian filter has a current value of " << icurr << ", with a valid range of " << imin << " - " << imax << std::endl; ret = new_settings.inquireFilterSetting(DaoAI::Settings::GaussianFilter, icurr); // Can also get current value without checking range. if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = new_settings.inquireFilterSetting(DaoAI::Settings::FillGaps, bcurr); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 配置一个过滤器设置。 inewval = 2; dnewval = 3.4; bnewval = true; ret = new_settings.configureFilterSetting(DaoAI::Settings::OutlierThreshold, dnewval); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = new_settings.configureFilterSetting(DaoAI::Settings::GaussianFilter, inewval); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = new_settings.configureFilterSetting(DaoAI::Settings::FillXFirst, bnewval); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 对于数字过滤器的设置，使用类型不匹配的getter或setter会成功，但会发出警告。 ret = new_settings.inquireFilterSetting(DaoAI::Settings::OutlierThreshold, icurr); if (hasError(ret)) { return -1; } // Expect no error (status = DaoAI::SlcSdkSuccess) std::cout << ret.details() << std::endl; // Print warning message for using int value to retrieve a double parameter. dnewval = 1.5; ret = new_settings.inquireFilterSetting(DaoAI::Settings::GaussianFilter, dnewval); if (hasError(ret)) { return -1; } // Expect no error (status = DaoAI::SlcSdkSuccess) std::cout << ret.details() << std::endl; // Print warning message for using double value to set an integer parameter. .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 滤镜设置 // 滤镜设置指定在三维重建过程中使用的参数。关于过滤器设置的完整列表 // 和它们的描述，请查阅settings.h和文档。 // 启用或禁用过滤器设置。 err = new_settings.enableFilterSetting(Settings.FilterSetting.OutlierThreshold, true); // Enable outlier filter if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = new_settings.enableFilterSetting(Settings.FilterSetting.GaussianFilter, false); // Disable gaussian filter if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = new_settings.enableFilterSetting(Settings.FilterSetting.FillGaps, true); // Enable Fill Gaps if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 检查是否启用了过滤器设置。 err = new_settings.checkEnableFilterSetting(Settings.FilterSetting.OutlierThreshold, ref is_enabled); // Check if outlier filter is enabled. if (HasError(err)) { return; } // Check for errors if (is_enabled) { Console.WriteLine("Outlier filter is enabled!"); } err = new_settings.checkEnableFilterSetting(Settings.FilterSetting.GaussianFilter, ref is_enabled); // Check if gaussian filter is enabled. if (HasError(err)) { return; } // Check for errors if (is_enabled) { Console.WriteLine("Gaussian filter is enabled!" ); } err = new_settings.checkEnableFilterSetting(Settings.FilterSetting.FillGaps, ref is_enabled); // Enable Fill Gaps if (HasError(err)) { return; } // Check for errors if (is_enabled) { Console.WriteLine("Fill gaps is enabled!"); } // 获取一个过滤器设置的当前值和有效范围。 err = new_settings.inquireFilterSetting(Settings.FilterSetting.OutlierThreshold, ref dcurr, ref dmin, ref dmax); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors Console.WriteLine("Outlier threshold filter has a current value of " + dcurr + ", with a valid range of " + dmin + " - " + dmax); err = new_settings.inquireFilterSetting(Settings.FilterSetting.OutlierThreshold, ref dcurr); // Can also get current value without checking range. if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = new_settings.inquireFilterSetting(Settings.FilterSetting.GaussianFilter, ref icurr, ref imin, ref imax); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors Console.WriteLine("Gaussian filter has a current value of " + icurr + ", with a valid range of " + imin + " - " + imax); err = new_settings.inquireFilterSetting(Settings.FilterSetting.GaussianFilter, ref icurr); // Can also get current value without checking range. if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = new_settings.inquireFilterSetting(Settings.FilterSetting.FillGaps, ref bcurr); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 配置一个过滤器设置。 inewval = 2; dnewval = 3.4; bnewval = true; err = new_settings.configureFilterSetting(Settings.FilterSetting.OutlierThreshold, dnewval); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = new_settings.configureFilterSetting(Settings.FilterSetting.GaussianFilter, inewval); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = new_settings.configureFilterSetting(Settings.FilterSetting.FillXFirst, bnewval); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 对于数字过滤器的设置，使用类型不匹配的getter或setter会成功，但会发出警告。 err = new_settings.inquireFilterSetting(Settings.FilterSetting.OutlierThreshold, ref icurr); if (HasError(err)) { return; } // Expect no error (status = SlcSdkSuccess) Console.WriteLine(err.details()); // Print warning message for using int value to retrieve a double parameter. dnewval = 1.5; err = new_settings.configureFilterSetting(Settings.FilterSetting.GaussianFilter, dnewval); if (HasError(err)) { return; } // Expect no error (status = SlcSdkSuccess) Console.WriteLine(err.details()); // Print warning message for using double value to set an integer parameter. .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 滤镜设置 # 滤镜设置指定在三维重建过程中使用的参数。关于过滤器设置的完整列表 # 和它们的描述，请查阅settings.h和文档。 # 启用或禁用过滤器设置。 err = new_settings.enableFilterSetting(OutlierThreshold, True) # Enable outlier filter if (hasError(err)): return err = new_settings.enableFilterSetting(GaussianFilter, False) # Disable gaussian filter if (hasError(err)): return err = new_settings.enableFilterSetting(FillGaps, True) # Enable Fill Gaps if (hasError(err)): return # 检查是否启用了过滤器设置。 is_enabled, err = new_settings.checkEnableFilterSetting(OutlierThreshold) # Check if outlier filter is enabled. if (hasError(err)): return if is_enabled : print("Outlier filter is enabled!") is_enabled, err = new_settings.checkEnableFilterSetting(GaussianFilter) # Check if gaussian filter is enabled. if (hasError(err)): return if is_enabled : print("Gaussian filter is enabled!") is_enabled, err = new_settings.checkEnableFilterSetting(FillGaps) # Enable Fill Gaps if (hasError(err)): return if is_enabled : print("Fill gaps is enabled!") # 获取一个过滤器设置的当前值和有效范围。 curr, min, max, err = new_settings.inquireFilterSetting(OutlierThreshold) if (hasError(err)): return print("Outlier threshold filter has a current value of ", curr, ", with a valid range of ", min, " - ", max) curr, min, max, err = new_settings.inquireFilterSetting(GaussianFilter) if (hasError(err)): return print("Gaussian filter has a current value of ", curr, ", with a valid range of ", min, " - ", max) fillgaps, err = new_settings.inquireFilterSetting(FillGaps) if (hasError(err)): return if(fillgaps): print("Fill Gaps is turned on!") # 配置一个过滤器设置。 err = new_settings.configureFilterSetting(OutlierThreshold, 3.4) if (hasError(err)): return err = new_settings.configureFilterSetting(GaussianFilter, 2) if (hasError(err)): return err = new_settings.configureFilterSetting(FillXFirst, True) if (hasError(err)): return # 对于数字过滤器的设置，使用类型不匹配的getter或setter会成功，但会发出警告。 err = new_settings.configureFilterSetting(GaussianFilter, 1.6) if (hasError(err)): return # Expect no error (status = SlcSdkSuccess) print(err.details()) # Print warning message for using double value to set an integer parameter. 系统设置 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 创建、读取和导出系统设置。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 系统设置 // 系统设置是描述和影响DaoAI系统的各种参数。关于系统设置的完整列表， // 请参考settings.h和文档中的描述。 // 注意：这些系统设置中有许多是只读的，对于当前的摄像机系统来说可能并不准确。 // 除非直接从摄像机中获取更新的设置对象[DaoAI::Camera.getSettings()]。 // 启用或停用系统设置 ret = new_settings.configureSystemSetting(DaoAI::Settings::ExtraWhitePatternEnable, false); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = new_settings.configureSystemSetting(DaoAI::Settings::TemperatureRegulationEnable, true); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 检查一个系统设置是否被启用。 ret = new_settings.checkEnableSystemSetting(DaoAI::Settings::ExtraWhitePatternEnable, is_enabled); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors if (is_enabled) { std::cout << "Extra white pattern is enabled!" << std::endl; } ret = new_settings.checkEnableSystemSetting(DaoAI::Settings::TemperatureRegulationEnable, is_enabled); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors if (is_enabled) { std::cout << "Temperature regulation is enabled!" << std::endl; } // 获取一个系统设置的当前值。 ret = new_settings.inquireSystemSetting(DaoAI::Settings::GPUAvailable, bcurr); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors if (bcurr) { std::cout << "GPU is Available on your system!" << std::endl; } ret = new_settings.inquireSystemSetting(DaoAI::Settings::CameraModel, scurr); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors std::cout << "This camera has model " << scurr << std::endl; // 保存和导出设置。 std::string save_settings_path = "../../Examples/example_setting_save.cfg"; ret = new_settings.exportSettings(save_settings_path); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 系统设置 // 系统设置是描述和影响DaoAI系统的各种参数。关于系统设置的完整列表， // 请参考settings.h和文档中的描述。 // 注意：这些系统设置中有许多是只读的，对于当前的摄像机系统来说可能并不准确。 // 除非直接从摄像机中获取更新的设置对象[DaoAI::Camera.getSettings()]。 // 启用或停用系统设置 err = new_settings.configureSystemSetting(Settings.SystemSetting.ExtraWhitePatternEnable, false); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 检查一个系统设置是否被启用。 err = new_settings.checkEnableSystemSetting(Settings.SystemSetting.ExtraWhitePatternEnable, ref is_enabled); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors if (is_enabled) { Console.WriteLine("Extra white pattern is enabled!"); } err = new_settings.checkEnableSystemSetting(Settings.SystemSetting.TemperatureRegulationEnable, ref is_enabled); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors if (is_enabled) { Console.WriteLine("Temperature regulation is enabled!"); } // 获取一个系统设置的当前值。 err = new_settings.inquireSystemSetting(Settings.SystemSetting.GPUAvailable, ref bcurr); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors if (bcurr) { Console.WriteLine("GPU is Available on your system!"); } err = new_settings.inquireSystemSetting(Settings.SystemSetting.CameraModel, ref scurr); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors Console.WriteLine("This camera has model " + scurr); // 保存和导出设置。 string save_settings_path = "../../../../../Examples/example_setting_save.cfg"; err = new_settings.exportSettings(save_settings_path); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 系统设置 # 系统设置是描述和影响DaoAI系统的各种参数。关于系统设置的完整列表， # 请参考settings.h和文档中的描述。 # 注意：这些系统设置中有许多是只读的，对于当前的摄像机系统来说可能并不准确。 # 除非直接从摄像机中获取更新的设置对象[DaoAI::Camera.getSettings()]。 # 启用或停用系统设置 err = new_settings.configureSystemSetting(ExtraWhitePatternEnable, False) if (hasError(err)): return # Expect no error (status = SlcSdkSuccess) # 检查一个系统设置是否被启用。 is_enabled, err = new_settings.checkEnableSystemSetting(ExtraWhitePatternEnable) if (hasError(err)): return if (is_enabled) : print("Extra white pattern is enabled!") is_enabled, err = new_settings.checkEnableSystemSetting(TemperatureRegulationEnable) if (hasError(err)): return if (is_enabled) : print("Temperature regulation is enabled!") # 获取一个系统设置的当前值。 available, err = new_settings.inquireSystemSetting(GPUAvailable) if (hasError(err)): return if (available): print("GPU is Available on your system!") model, err = new_settings.inquireSystemSetting(CameraModel) if (hasError(err)): return print("This camera has model " + model) # 保存和导出设置。 save_settings_path = "../../Examples/example_setting_save.cfg" err = new_settings.exportSettings(save_settings_path) if (hasError(err)): return 采集 ------------------ 采集图像. .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 相机采集 ================================================================================================ // 声明一个DaoAI帧对象，采集的数据将被写入其中 DaoAI::Frame frm; // 用默认设置进行拍摄（假设没有对相机进行设置）。 ret = cam->capture(frm); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 使用自定义设置进行采集 // 方案1：使用设置进行拍摄。相机保存的设置用于今后的采集。 ret = cam->capture(new_settings, frm); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 方案2：将设置对象设定为相机，以便在采集时使用。 ret = cam->setSettings(new_settings); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = cam->capture(frm); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 方案3：将设置从文件加载到相机，以便在采集中使用。 ret = cam->setSettings("../../Examples/sample_settings.cfg"); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors ret = cam->capture(frm); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 使用HDR图像作为拍摄画面的颜色 ret = new_settings.enableFilterSetting(DaoAI::Settings::ShowHDR, true); if (hasError(ret)) { return -1; } ret = cam->setSettings(new_settings); if (hasError(ret)) { return -1; } ret = cam->capture(frm); if (hasError(ret)) { return -1; } // 使用第一个采集帧的图像作为采集帧的颜色 ret = new_settings.enableFilterSetting(DaoAI::Settings::ShowHDR, false); if (hasError(ret)) { return -1; } ret = cam->setSettings(new_settings); if (hasError(ret)) { return -1; } ret = cam->capture(frm); if (hasError(ret)) { return -1; } // 启用使用本地GPU进行计算（仅适用于BP-AMR和USB接口的3D相机）。 ret = cam->enableGPU(true); if (hasError(ret)) { return -1; } ret = cam->capture(frm); if (hasError(ret)) { return -1; } // 禁止使用本地GPU进行计算，使用CPU代替（仅适用于BP-AMR和USB接口的3D相机）。 ret = cam->enableGPU(false); if (hasError(ret)) { return -1; } ret = cam->capture(frm); if (hasError(ret)) { return -1; } // 启用温度调节功能 ret = cam->enableTempRegulation(true); if (hasError(ret)) { return -1; } // 禁用温度调节功能 ret = cam->enableTempRegulation(false); if (hasError(ret)) { return -1; } .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 相机采集 ================================================================================================ // 声明一个DaoAI帧对象，采集的数据将被写入其中 Frame frm = new Frame(); // 用默认设置进行拍摄（假设没有对相机进行设置）。 err = cam.capture(ref frm); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 使用自定义设置进行采集 // 方案1：使用设置进行拍摄。相机保存的设置用于今后的采集。 err = cam.capture(new_settings, ref frm); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 方案2：将设置对象设定为相机，以便在采集时使用。 err = cam.setSettings(new_settings); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = cam.capture(ref frm); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 方案3：将设置从文件加载到相机，以便在采集中使用。 err = cam.setSettings("../../../../../Examples/sample_settings.cfg"); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = cam.capture(ref frm); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 使用HDR图像作为拍摄画面的颜色 err = new_settings.enableFilterSetting(Settings.FilterSetting.ShowHDR, true); if (HasError(err)) { return; } err = cam.setSettings(new_settings); if (HasError(err)) { return; } err = cam.capture(ref frm); if (HasError(err)) { return; } // 使用第一个采集帧的图像作为采集帧的颜色 err = new_settings.enableFilterSetting(Settings.FilterSetting.ShowHDR, false); if (HasError(err)) { return; } err = cam.setSettings(new_settings); if (HasError(err)) { return; } err = cam.capture(ref frm); if (HasError(err)) { return; } // 检查本地GPU是否可用 Settings temp_settings = cam.getSettings(); bool is_available = false; err = temp_settings.inquireSystemSetting(Settings.SystemSetting.GPUAvailable, ref is_available); if (HasError(err)) { return; } // 启用使用本地GPU进行计算（仅适用于BP-AMR和USB接口的3D相机）。 if (is_available) { err = cam.enableGPU(true); if (HasError(err)) { return; } err = cam.capture(ref frm); if (HasError(err)) { return; } } // 禁止使用本地GPU进行计算，使用CPU代替（仅适用于BP-AMR和USB接口的3D相机）。 if (is_available) { err = cam.enableGPU(false); if (HasError(err)) { return; } err = cam.capture(ref frm); if (HasError(err)) { return; } } // 启用温度调节功能 err = cam.enableTempRegulation(true); if (HasError(err)) { return; } // 禁用温度调节功能 err = cam.enableTempRegulation(false); if (HasError(err)) { return; } .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 相机采集 ================================================================================================ # 声明一个DaoAI帧对象，采集的数据将被写入其中 # 用默认设置进行拍摄（假设没有对相机进行设置）。 frame, err = cam.capture() if (hasError(err)): return # 使用自定义设置进行采集 # 方案1：使用设置进行拍摄。相机保存的设置用于今后的采集。 frame, err = cam.capture(new_settings) if (hasError(err)): return # 方案2：将设置对象设定为相机，以便在采集时使用。 err = cam.setSettings(new_settings) if (hasError(err)): return frame, err = cam.capture() if (hasError(err)): return # 方案3：将设置从文件加载到相机，以便在采集中使用。 err = cam.setSettings("../../Examples/sample_settings.cfg") if (hasError(err)): return frame, err = cam.capture() if (hasError(err)): return # 使用HDR图像作为拍摄画面的颜色 err = new_settings.enableFilterSetting(ShowHDR, True) if (hasError(err)): return err = cam.setSettings(new_settings) if (hasError(err)): return frame, err = cam.capture() if (hasError(err)): return # 使用第一个采集帧的图像作为采集帧的颜色 err = new_settings.enableFilterSetting(ShowHDR, False) if (hasError(err)): return err = cam.setSettings(new_settings) if (hasError(err)): return frame, err = cam.capture() if (hasError(err)): return # 检查本地GPU是否可用 temp_settings = cam.getSettings() is_available, err = temp_settings.inquireSystemSetting(GPUAvailable) if (hasError(err)): return # 启用使用本地GPU进行计算（仅适用于BP-AMR和USB接口的3D相机）。 if (is_available): err = cam.enableGPU(True) if (hasError(err)): return frame, err = cam.capture() if (hasError(err)): return # 禁止使用本地GPU进行计算，使用CPU代替（仅适用于BP-AMR和USB接口的3D相机）。 if (is_available): err = cam.enableGPU(False) if (hasError(err)): return frame, err = cam.capture() if (hasError(err)): return # 启用温度调节功能 err = cam.enableTempRegulation(True) if (hasError(err)): return # 禁用温度调节功能 err = cam.enableTempRegulation(False) if (hasError(err)): return 帧 -------------- 保存和加载图像。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 帧 ========================================================================================================= DaoAI::Frame new_frame; // Create new empty frame new_frame = DaoAI::Frame(); // Copy constructor new_frame = DaoAI::Frame(frm); // 检查帧是否有数据 if (!new_frame.isEmpty()) { std::cout << "Success: Frame contains data from 3D capture!" << std::endl; } // 保存一个框架。文件扩展名.dcf是首选的DaoAI框架格式，但保存也支持.pcd和.ply格式。 std::string save_frame_path = "../../Examples/example_frame_save.dcf"; ret = new_frame.save(save_frame_path); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 从文件中加载一个框架。支持.dcf文件。 ret = new_frame.load("../../Examples/sample_frame.dcf"); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors // 获取点云数据。 DaoAI::PointCloud pcl; ret = frm.getPointCloud(pcl); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 帧 ========================================================================================================= Frame new_frame; // Create new empty frame new_frame = new Frame(); // Copy constructor new_frame = new Frame(frm); // 检查帧是否有数据 if (!new_frame.isEmpty()) { Console.WriteLine("Success: Frame contains data from 3D capture!"); } // 保存一个框架。文件扩展名.dcf是首选的DaoAI框架格式，但保存也支持.pcd和.ply格式。 string save_frame_path = "../../../../../Examples/example_frame_save.dcf"; err = new_frame.save(save_frame_path); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 从文件中加载一个框架。支持.dcf文件。 err = new_frame.load("../../../../../Examples/sample_frame.dcf"); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors // 获取点云数据。 PointCloud pcl = new PointCloud(); err = frm.getPointCloud(ref pcl); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors .. group-tab:: Python .. code-block:: python # Frames ====================================================================================== # Create new empty frame new_frame = Frame() # Copy constructor new_frame = Frame(frame) # 检查帧是否有数据 if (not new_frame.isEmpty()) : print("Success: Frame contains data from 3D capture!") # 保存一个框架。文件扩展名.dcf是首选的DaoAI框架格式，但保存也支持.pcd和.ply格式。 save_frame_path = "../../Examples/example_frame_save.dcf" err = new_frame.save(save_frame_path) if (hasError(err)): return # 从文件中加载一个框架。支持.dcf文件。 err = new_frame.load("../../Examples/sample_frame.dcf") if (hasError(err)): return # 获取点云数据。 pcl, err = frame.getPointCloud() if (hasError(err)): return 点云 ------------------ 创建、获取和读取点云数据。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 点云 ==================================================================================================== // 点云包含来自3D采集帧的坐标和颜色信息。 DaoAI::PointCloud new_pcl; // Create new point cloud. new_pcl = DaoAI::PointCloud(); // Empty point cloud. new_pcl = DaoAI::PointCloud(100, 100); // Specify dimensions of created point cloud. new_pcl = DaoAI::PointCloud(pcl); // Copy point cloud. // Clone a point cloud. new_pcl = pcl.clone(); // 获取点云结构信息。 int size = new_pcl.getSize(); int height = new_pcl.getHeight(); // Number of rows. int width = new_pcl.getWidth(); // Number of columns. if (!new_pcl.isEmpty()) { std::cout << "Point cloud contains capture data!" << std::endl; } // 获取点云数据信息。 std::vector x_values = new_pcl.getVecX(); // 2D vector of all the x-coordinates in the point cloud. std::vector y_values = new_pcl.getVecX(); // 2D vector of all the y-coordinates in the point cloud. std::vector z_values = new_pcl.getVecX(); // 2D vector of all the z-coordinates in the point cloud. std::vector confident_values = new_pcl.getVecConfident(); // 2D vector of point cloud confidence values. std::vector rgba_values = new_pcl.getVecRgba(); // 2D vector of all the RGBA values in the point cloud. 0xAARRGGBB format. std::vector r_values = new_pcl.getVecR(); // 2D vector of all the r-values in the point cloud. std::vector g_values = new_pcl.getVecG(); // 2D vector of all the g-values in the point cloud. std::vector b_values = new_pcl.getVecB(); // 2D vector of all the b-values in the point cloud. std::vector a_values = new_pcl.getVecA(); // 2D vector of all the a-values in the point cloud. // Get individual point from point cloud. DaoAI::Point pt; int idx = rand() % size; pt = new_pcl(idx); // Get any point using a 1D index between [0, size). int row = rand() % height; int col = rand() % width; pt = new_pcl(row, col); // Get any point using a 2D index pair (row, column). // Get pointer to first point in the point cloud. DaoAI::Point* first_pt = new_pcl.getDataPtr(); .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 点云 ==================================================================================================== // 点云包含来自3D采集帧的坐标和颜色信息。 PointCloud new_pcl; // Create new point cloud. new_pcl = new PointCloud(); // Empty point cloud. new_pcl = new PointCloud(100, 100); // Specify dimensions of created point cloud. // Clone a point cloud. new_pcl = pcl.clone(); // 获取点云结构信息。 int size = (int) new_pcl.getSize(); int height = (int) new_pcl.getHeight(); // Number of rows. int width = (int) new_pcl.getWidth(); // Number of columns. if (!new_pcl.isEmpty()) { Console.WriteLine("Point cloud contains capture data!"); } // 获取点云数据信息。 List x_values = new_pcl.getVecX(); // 2D vector of all the x-coordinates in the point cloud. List y_values = new_pcl.getVecX(); // 2D vector of all the y-coordinates in the point cloud. List z_values = new_pcl.getVecX(); // 2D vector of all the z-coordinates in the point cloud. List confident_values = new_pcl.getVecConfident(); // 2D vector of point cloud confidence values. List rgba_values = new_pcl.getVecRgba(); // 2D vector of all the RGBA values in the point cloud. 0xAARRGGBB format. List r_values = new_pcl.getVecR(); // 2D vector of all the r-values in the point cloud. List g_values = new_pcl.getVecG(); // 2D vector of all the g-values in the point cloud. List b_values = new_pcl.getVecB(); // 2D vector of all the b-values in the point cloud. List a_values = new_pcl.getVecA(); // 2D vector of all the a-values in the point cloud. // Get individual point from point cloud. Random rnd = new Random(); int idx = rnd.Next(0, size); Point pt; pt = new_pcl.getPoint((uint) idx); // Get any point using a 1D index between [0, size). int row = rnd.Next(0, height); int col = rnd.Next(0, width); pt = new_pcl.getPoint((uint) row, (uint) col); // Get any point using a 2D index pair (row, column). .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 点云 ==================================================================================================== # 点云包含来自3D采集帧的坐标和颜色信息。 # Create new point cloud. new_pcl = PointCloud() # Empty point cloud. # Create point cloud with specific dimensions new_pcl = PointCloud(100, 100) # Specify dimensions of created point cloud. # Clone a point cloud. new_pcl = pcl.clone() # 获取点云结构信息。 size = new_pcl.getSize() height = new_pcl.getHeight() # Number of rows. width = new_pcl.getWidth() # Number of columns. if (not new_pcl.isEmpty()): print("Point cloud contains capture data!") # Get point cloud data information. x_values = new_pcl.getVecX() # 2D vector of all the x-coordinates in the point cloud. y_values = new_pcl.getVecX() # 2D vector of all the y-coordinates in the point cloud. z_values = new_pcl.getVecX() # 2D vector of all the z-coordinates in the point cloud. confident_values = new_pcl.getVecConfident() # 2D vector of point cloud confidence values. rgba_values = new_pcl.getVecRgba() # 2D vector of all the RGBA values in the point cloud. 0xAARRGGBB format. r_values = new_pcl.getVecR() # 2D vector of all the r-values in the point cloud. g_values = new_pcl.getVecG() # 2D vector of all the g-values in the point cloud. b_values = new_pcl.getVecB() # 2D vector of all the b-values in the point cloud. a_values = new_pcl.getVecA() # 2D vector of all the a-values in the point cloud. # Get individual point from point cloud. idx = random.randint(0, size) pt = new_pcl(idx) # Get any point using a 1D index between [0, size). row = random.randint(0, height) col = random.randint(0, width) pt = new_pcl(row, col) # Get any point using a 2D index pair (row, column). 点 ------------------ 获取和读取点的数据。 .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 点 ========================================================================================================== // 点包含单个点的坐标和颜色信息。 // 获取点的数据。 float x = pt.getX(); float y = pt.getY(); float z = pt.getZ(); float confident = pt.getConfident(); uint8_t r = pt.getR(); uint8_t g = pt.getG(); uint8_t b = pt.getB(); uint8_t a = pt.getA(); uint32_t rgba = pt.getRgba(); // 0xAARRGGBB format (ARGB) // 设定点数据。 DaoAI::Point new_point; new_point.setX(1); new_point.setY(2); new_point.setZ(3); new_point.setConfident(0.4); new_point.setRgba(0x00FF0000); // Set to red. new_point.setRgb(0x00, 0xFF, 0x00); // Set to green. new_point.setRgba(0x00, 0x00, 0xFF, 0x00); // Set to blue. .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 点 ========================================================================================================== // 点包含单个点的坐标和颜色信息。 // 获取点的数据。 float x = pt.getX(); float y = pt.getY(); float z = pt.getZ(); float confident = pt.getConfident(); byte r = pt.getR(); byte g = pt.getG(); byte b = pt.getB(); byte a = pt.getA(); uint rgba = pt.getRgba(); // 0xAARRGGBB format (ARGB) // 设定点数据。 Point new_point = new Point(); new_point.setX(1); new_point.setY(2); new_point.setZ(3); new_point.setConfident(0.4f); new_point.setRgba(0x00FF0000); // Set to red. new_point.setRgb(0x00, 0xFF, 0x00); // Set to green. new_point.setRgba(0x00, 0x00, 0xFF, 0x00); // Set to blue. .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 点 ========================================================================================================== # 点包含单个点的坐标和颜色信息。 # 获取点的数据。 x = pt.getX() y = pt.getY() z = pt.getZ() confident = pt.getConfident() r = pt.getR() g = pt.getG() b = pt.getB() a = pt.getA() rgba = pt.getRgba() # rgba is in 0xAARRGGBB format (ARGB) # 设定点数据。 new_point = Point() err = new_point.setX(1) err = new_point.setY(2) err = new_point.setZ(3) err = new_point.setConfident(0.4) err = new_point.setRgba(0x00FF0000) # Set to red. err = new_point.setRgb(0x00, 0xFF, 0x00) # Set to green. err = new_point.setRgba(0x00, 0x00, 0xFF, 0x00) # Set to blue. 清理 ----------- .. tabs:: .. group-tab:: C++ .. code-block:: C++ // 清理 ======================================================================================================= ret = cam->disConnect(); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors delete cam; ret = app->stopLogging(); if (hasError(ret)) { return -1; } // Check for errors std::cout << "End of sample program!" << std::endl; return 1; .. group-tab:: C# .. code-block:: c# // 清理 ======================================================================================================= err = cam.disConnect(); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors err = app.stopLogging(); if (HasError(err)) { return; } // Check for errors Console.WriteLine("End of sample program!"); System.Threading.Thread.Sleep(20000); .. group-tab:: Python .. code-block:: python # 清理 ======================================================================================================= err = cam.disConnect() if (hasError(err)): return err = app.stopLogging() if (hasError(err)): return print("End of sample program!")